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        連桿智能去毛刺單元

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        目前連桿去毛刺生產線上這些細小的毛刺基本都是人工去除的。工人用高硬度刀片手工刮光后端面和內孔邊緣,在刮削過程中產生微小倒角和去除細小毛刺,保證了光后表面不受損,不產生二次毛刺。但這種工藝占用工人數量大,工人容易出現刮削力不穩定、去毛刺效果波動大、倒角角度不準、或漏加工等情況,嚴重影響產品良率,增加生產成本。同時工人長期工作后易患手腕勞損等職業病,在當前企業難以招到員工、更加注重員工健康福利的社會環境下,這種流程的弊端更加明顯。

        未解決上述問題,技術人員研發了一種連桿去毛刺方法及裝置,不需要大量人工參與,加工效率高、質量可靠、加工成本低。該連桿去毛刺技術方案如下:

        連桿去毛刺裝置設有抓取系統、對準系統、照片識別系統、刮削系統和翻轉系統;抓取系統設有機器人本體,機器人本體設有夾緊爪和定心爪,對準系統設有對準平臺,照片識別系統設有視覺攝像頭,刮削系統設有浮動刀具;抓取系統用于抓取和放置連桿,對準系統用于確保連桿端面平行于照片識別系統的預設平面,刮削系統用于刮削連桿毛刺,翻轉系統用于再次抓取和加工另一側。夾緊夾爪和定心夾爪是氣動夾爪。夾緊爪是兩指爪,定心爪是三個指定的定心爪。

        機器人是一個多自由度關節機器人,夾緊爪和定心爪的手指與連桿接觸的表面上有黃銅片。視覺攝像頭設有視覺攝像頭填充板和集成座,視覺攝像頭和浮動刀具均安裝在集成座上。轉動系統可以將連桿轉動180度。1翻轉系統具有一支架,一支架具有前平臺和升降平臺;升降臺上設有翻轉氣缸,翻轉氣缸上設有翻轉爪機器人和氣動抓手,氣動抓手的手指與連桿的接觸部位設置了黃銅貼片,避免了人工搬運的高強度操作,避免了精加工后連桿表面的損傷;(2)對準系統可以解決上游自動或手動物流線上定位基準不準確、連桿姿態不穩定的問題。機器人一次抓取后,連桿端面可能與照片識別系統不平行。機器人將連桿放在標定好的平臺上,然后二次抓取,確保連桿端面與照片識別系統平行;(3)攝像頭識別系統利用視覺攝像頭拍攝照片,識別待刮連桿輪廓,利用識別結果修正機器人運行軌跡,獲得角度準確、一致性好的倒角;(4)刮削系統采用浮動刀具,機器人攜帶連桿靠近浮動刀具。機器人將待刮的邊緣壓在浮動刀具的邊緣上。刀具受壓后傾斜一定角度,實現特定角度的倒角加工。機器人攜帶工件連桿去毛刺相對于刀具運行特定的軌跡,從而完成該邊緣的倒角和去毛刺加工。

         

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